iNav（Betaflight）をインストールしたFCにWifi で接続

こんな需要があるかどうかは謎だが、基盤タイプのFCにiNavをインストールして、Wifiで接続してみた。

ドローン情報というのは、なにかと情報が少なくて困る。

まあもともと、ホビーから始まったような世界なので、クローズドなのかと思うが、知の再分配は富の再分配以上に重要だと思っている。

ということで、まずはFC

フライトコントローラーには、KakuteF7 mini V2を使用した。

もちろんこれに、ESC、モーター、バッテリーなどを繋ぐわけだがそっちは説明を省略。

パソコンにiNavアプリケーションをインストール、USBとFCを繋いで、 firmwareを書き込み。

続いて、今度はこっち、Wifiモジュール。

ESP8266 WiFiチップを搭載した、開発ボードをUSB接続して、Wifiを立ち上げるための情報を書き込む。

書き込む方法は他にもあるようなのだが、

をダウンロードすると、書き込む情報とあわせてFlasher（書き込みツール）も入っているのでそれを使って書き込む。

Flasherの使い方はだいたいわかるが、Configの設定方法がわからない。

Configでの選択と、設定値は以下を使用する。

boot_v1.6.bin　0x00000

blank.bin　0x3FE000

esp_init_data_default.bin　0x3FC000

user1.bin　0x01000

うまく書き込みできれば、ESP_なんとかというWifiがたちあがるので、あとは

ブラウザで192.168.4.1に接続して、設定を適当に変更。

あとは、FCとつないで出来上がり。

で、Wifiにつなぐということは、つなげるのはプロぽじゃなくて、スマホである。

これを使えば、スマホで、ドローンを動かせそうな気がする。

実際につないで機体情報の取得まではできたが、飛行のやりかたは把握できなかった。

ってことでまだ中途半端な感じではあるが、せっかく色々しらべたので、ここまで書いておくことにした。

参考にしたページ（Youtube）

それではまた。

Computer Vision